Die frühesten Siedlungsspuren weisen ins Jahr 5000 vor Christus. Seitdem ist die Gemarkung im Wesentlichen ständig besiedelt. Die erste schriftliche Erwähnung stammt aus dem Jahr 1075: In einer Urkunde des Klosters Hirsau wird der Adlige Diemo von „Malbodesheim“ genannt. Die Ortsherrschaft wird im 13. Jahrhundert von den adligen Herren von Malmsheim ausgeübt, im 14./15. Jahrhundert von der Adelsfamilie Maiser von Malmsheim. Diese besitzen im Ort eine obere und eine untere Burg. Ab 1381 gehört der halbe, ab 1479 der ganze Ort den Grafen von Württemberg. Mit dem freiwilligen Zusammenschluss mit Renningen am 1. März 1972 endete die Selbstständigkeit der Gemeinde Malmsheim.

Anlässlich des Jubiläums haben wir im Heimatmuseum eine Ecke zur Zeit des Mittelalters in Malmsheim gestaltet.